Socket

Socket 节点是 Roban 的通讯节点，目前外部与机器人通讯的应用有：ipad 平板控制、Roban 桌面软件、背部按键触发案例以及语音控制等

执行案例脚本

• socket 执行案例的接口

  • exec_download_file

    {
        "cmd": "exec_download_file",
        "path": "robot_ros_application/catkin_ws/src/ros_actions_node/scripts/xxx.py"
    }

    无返回值

• 这是 socket 运行 python 脚本的接口，脚本默认放在 robot_ros_application/catkin_ws/src/ros_actions_node/scripts 文件夹下，如果你想运行自定义的 python 脚本，可以下载案例脚本，依旧建议下载到默认的文件夹中

下载案例脚本

• 可以通过 Roban 桌面软件下载编辑的动作文件到机器人中

• Roban 桌面软件的下载是通过 scp 工具完成的

  • 如果你在机器人系统之外想传入文件，并想通过 ipad、语音等方式调用，可以将你的 python 脚本传到 robot_ros_application/catkin_ws/src/ros_actions_node/scripts 文件夹下

    • 可以用此命令 scp target.py lemon@{robot_ip}:~/robot_ros_application/catkin_ws/src/ros_actions_node/scripts

    • 其中，用你使用的机器人的 ip 替换 robot_ip