USB CAM NODE

下巴摄像头节点，package 位于 robot_ros_application/catkin_ws/usb_cam ，是一种用于 V4L USB 摄像机的 ROS 驱动程序。该节点会随机器人开机自启动脚本一同运行，节点名为 /chin_camera

package 目录结构

usb_cam:.
│  .gitignore
│  .travis.yml
│  AUTHORS.md
│  CHANGELOG.rst
│  CMakeLists.txt
│  LICENSE
│  mainpage.dox
│  package.xml
│  README.md
│  
├─include
│  └─usb_cam
│          usb_cam.h        # 头文件
│          
├─launch
│      usb_cam-test.launch
│      usb_cam.launch       # 节点启动文件
│      
├─nodes
│      usb_cam_node.cpp     # 节点主文件
│      
├─src
│      LICENSE
│      test_realsense.py
│      usb_cam.cpp          # usb_cam 的 sdk
│      
└─srv
        usb_camSRV.srv      # ros 服务文件

参数配置

该节点可以通过运行 usb_cam.launch 文件启动，在 launch 文件中定义了摄像机相关的参数
- video_device
  - 需指向设备文件，可以通过 ls /dev 查看摄像机设备的设备名
  - 这里机器人上的摄像机被识别且命名为 usb_cam，这是通过 udev rules 实现的
- image_width / image_height
  - 定义了摄像机的分辨率
- pixel_format
  - 像素编码，可选值：mjepg、yuyv、uyvy
- camera_frame_id
  - 摄像头坐标系
- io_method
  - IO 通道，可选值：mmap、read、userptr

订阅 topic

topic_name
- /chin_camera/image

Python 示例

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy                                        # ros 的 python 库
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError       # 用于将 msg 数据类型的图像转成 opencv 图像格式的库
from sensor_msgs.msg import Image                   # topic 的消息类型
import cv2                                          # opencv-python 库

class ChinVision():
    def __init__(self):
        self.topic_name = '/chin_camera/image'      # 消息名称
        self.__cv_bridge = CvBridge()
        rospy.Subscriber(self.topic_name, Image, self.__image_callback, queue_size=1)   # 定义消息订阅者，包含消息名称、消息类型、消息回调及队列大小等

    def __image_callback(self, msg):                # 消息回调函数，收到的消息在 msg 中
        try:
            self.__image_origin = self.__cv_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgr8')   # 转成 rgb 格式的图像类型保存到 self.__image_origin 变量中
        except CvBridgeError as err:
            rospy.logerr(err)

    def main(self):
        rospy.sleep(0.1)                            # 这里的延时 0.1s 为了等订阅者收到至少一个数据
        image_copy = self.__image_origin.copy()     # 从原图中复制到 image_copy 中使用
        cv2.imshow("image_copy", image_copy)        # 显示图像
        cv2.waitKey(0)                              # 等待按键按下

def rosShutdownHook():                              # 当节点退出时会调用
    rospy.loginfo("chinVision node is killed.")

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("chinVision", anonymous=True)   # 初始化 ros 节点
    rospy.on_shutdown(rosShutdownHook)              # 设置节点退出时的调用
    chinV = ChinVision()
    chinV.main()

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