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web_video_server

网页相机节点​

  • 该节点可以将 ros 的图像消息发布到网页的 8080 端口，提供访问网页查看摄像头图像的功能

通过网页查看图像​

  • 查看方式

    • 本机查看

      • 打开浏览器，输入网址：localhost:8080

    • 局域网查看

      • 打开浏览器，输入网址：机器人IP:8080

        • 如：192.168.31.198:8080

  • 查看图像

    • 头部相机

      • 点击 /camera/color/ 的 image_raw

    • 下巴相机

      • 点击 /chin_camera/ 的 image

节点启动​

  • 节点名

    • web_video_server

  • 功能包路径

    • ~/robot_ros_application/catkin_ws/src/web_video_server

  • 节点启动

    • 方式一

      • 机器人开机会自动运行 ~/start.sh 脚本，该脚本会启动一系列基础功能的节点，web_video_server 就包括在内，所以机器人开机后该节点就已启动

      • 通过 Ubuntu 的命令 rosnode list，可以查看所有活跃的节点，其中 web_video_server 对应的是 /web_video_server

        lemon@lemon-NUC8i3BEH:~$ rosnode list 
        /BodyHubNode
        /SensorHubNode
        /camera/realsense2_camera
        /camera/realsense2_camera_manager
        /chin_camera
        /head_toward_sound
        /ik_module_node
        /joystick_handle_node
        /keyboards_node
        /mqtt_node
        /ros_aiui_node
        /ros_broadcast_node
        /ros_color_node
        /ros_face_node
        /ros_fruit_node
        /ros_gesture_node
        /ros_label_node
        /ros_mic_arrays
        /ros_msg_node
        /ros_socket_node
        /ros_speech_node
        /rosout
        /slam_mapping_node
        /vision_node
        /web_video_server                   # web_video_server 节点

      • 如果打开网页提示无法访问此页面，则可能该节点未启动或异常退出了，解决方法如下:

        • 如果终端输入 rosnode list 提示 ERROR: Unable to communicate with master! ，如：

          lemon@lemon-NUC8i3BEH:~$ rosnode list 
          ERROR: Unable to communicate with master!

          • 重新运行 start.sh 脚本即可

            cd ~/ && ./start.sh

        • 如果输出的活跃节点列表与上表比只缺少了 web_video_server 节点，可以用方法二单独运行该节点

    • 方式二

      • 单独运行该节点

        source ~/robot_ros_application/catkin_ws/devel/setup.bash
        rosrun web_video_server web_video_server

        节点启动后不能将此终端关闭或手动中断该节点，因为网页显示相机图像依靠此节点的正常运行